متن کامل خبر


 
جلسه دفاع از رساله:آقای علیرضا عباسی مشائی، گروه آموزشی طراحی کاربردی

خلاصه خبر: طراحی ساخت و کنترل یک سیستم توان بخشی انگشتان مچ دست

  • عنوان: طراحی ساخت و کنترل یک سیستم توان بخشی انگشتان مچ دست
  • ارائه‌کننده: آقای علیرضا عباسی مشائی
  • استاد راهنما: دکتر مجید محمدی مقدم
  • استاد ناظر داخلی اول: دکتر محمد مهدی عاقلی حاجی آبادی
  • استاد ناظر داخلی دوم: دکتر علی استکی
  • استاد ناظر خارجی اول: دکتر علی نحوی
  • استاد ناظر خارجی دوم: دکتر سجاد ازگلی
  • نماینده تحصیلات تکمیلی: دکتر محمد مهدی عاقلی حاجی آبادی
  • مکان: پ4
  • تاریخ: 98/03/11
  • ساعت: 13:00

چکیده: ناتوانی‌های حرکتی ناشی از عوامل مختلف، یکی از بیمارهای رایج است که تاثیر بسیار زیادی در کاهش سطح کیفیت زندگی بیماران دارد. برای درمان این ناتوانی‌ها، انجام تمرین‌های مستمر توان‌بخشی توصیه می‌شود. مشکلاتی در این زمینه وجود دارد از قبیل اینکه دسترسی به درمانگرهای ماهر برای همه‌ی بیماران میسر نمی‌باشد. به همین دلیل علم رباتیک به کمک بیماران و افراد درگیر در این زمینه آمده است. کارهای زیادی در زمینه توانبخشی انجام شده است و یک قسمت مهم از این کارها به توانبخشی دست و انگشتان اختصاص یافته است. توانبخشی دست شامل توانبخشی هرکدام از قسمت­های این عضو بدن می­باشد. در زمینه توانبخشی انگشتان کارهای زیادی برای تمرین مشت کردن انگشتان و تمرین انگشتان انجام گردیده است. اما در اکثر کارهای انجام شده در سال­های اخیر حرکت دادن بندبند انگشتان میسر نبود و یا نیاز به دقت کامل تراپیست برای حرکت بندها داشت. بنابراین نیاز به توجه کامل تراپیست یا پزشک وجود داشت که علاوه بر صرف انرژی، سرعت کار را بسیار پایین می­آورد. یکی از مباحث مهم در این زمینه رسیدن به سیستمی است که نیازهای موجود در توانبخشی از جمله تمرین بند به بند انگشتان و توانبخشی بخش­های مختلف بدن را برآورده کند و فشار کاری پزشک را پایین آورد. در اين راستا هدف از اين رساله طراحي، ساخت و کنترل يك ابزار رباتیکی براي استفاده در توانبخشی دست افراد می­باشد. برای نیل به این هدف، طراحی و ساخت یک مکانیزم مناسب که نیازهای سیستم از جمله تمرین بندبند انگشتان را برآورده کند به عنوان گام اول نیاز است. همچنین ادغام توانبخشی انگشتان و مچ جزو کارهایی است که مدنظر این تحقیق می­باشد. با ادغام توانبخشی بخش­های مختلف علاوه بر کاهش هزینه­ها، تمرکز بیماران و پزشکان روی سیستم­ها بیشتر شده و میل افراد به استفاده از یک دستگاه برای توانبخشی اعضای مختلف بدن افزایش می­یابد. علاوه بر ایجاد یک مکانیزم جدید که توانبخشی انگشتان و مچ دست را برآورده کند کنترل این سیستم نیز از اهمیت بالایی برخوردار است. به دلیل وجود عدم قطعیت­ها و اغتشاشات در این سیستم و تعامل با افراد مختلف، این ربات با دینامیک­های متغیری روبرو است. برای حل این مشکل از کنترلگر مودلغزشی استفاده شده است. اما کنترلگر مودلغزشی با پدیده نوسان ناخواسته همراه است. در این تحقیق از دو روش برای برطرف کردن نوسان ناخواسته در این کنترلگر استفاده شد. در روش اول به ادغام این کنترلگر با کنترلگر فازی تطبیقی پرداخته شده است. در روش دوم از تغییر تعریف سطح لغزش استفاده شد. برای طراحی کنترلگر فازی نیاز به تعریف جدول فازی ربات توانبخشی بود. همچنین برای کاهش وابستگی خروجی به مدل کنترلگر، خروجی کنترلگر فازی به سیگنال کلی سیستم افزوده شد و روی ضریب کنترلگر مود لغزشی اثری نداشت. از طرف دیگر برخلاف کارهای گذشته که نیروی مقاوم دست افراد و بیماران به عنوان اغتشاش گرفته می­شد، در این سیستم در هر حلقه کنترلی تخمینی از میزان این نیرو زده می­شود و نیروی تخمین زده شده به مدل سیستم وارد می­شود.
کلمات کلیدی: ربات توانبخشی دست، کنترل فازی تطبیقی مود لغزشی، نوسان ناخواسته، بازتوانی مچ دست، بازتوانی انگشتان

11 خرداد 1398 / تعداد نمایش : 248